采购说明

我司拟以询比价方式选定供应商提供水分细度检验机器人底盘与组件升级服务，具体内容如下：

一、项目概况

******有限公司

2、项目名称：水分细度检验机器人底盘与组件升级

******有限公司

4、采购需求：

（1）技术参数要求：

①目标：

在水泥胶砂试块抗折抗压实验机器人原有硬件本体及软件组件基础之上，升级新的可以全向移动的麦克纳姆轮底盘和业务组件控制组件，使机器人可以全流程完成生料水泥水分细度实验和水泥胶砂试块抗折抗压实验。

机器人升级麦克纳姆轮移动底盘，并且设计新的负载结构使原有机器人双协臂可以无损移植到新底盘，新底盘需具备与原机器人本体重量相当的负载能力。对实验室进行全量建图，需同时包含水泥胶砂试块抗折抗压实验和水分细度检验实验的工作空间。

业务组件负责统筹协调机器人与专机动作，包含任务管理、专机通讯管理、系统管理、设备监管模块、3D业务监管模块。任务管理模块将实验流程拆解为移动、抓取、放置等通用操作步骤，开发适配的图形化界面，用户可对操作步骤重新排列组合，快捷生成新场景下的机器人工作流。升级机械臂视觉交互模块，对接机械臂通讯协议，精准控制机械臂按照强化学习生成的平滑轨迹运动，能够实时监控机械臂工作状态。专机通讯管理模块需要专机配置、专机属性管理、专机通讯等模块，实现各个系统和设备之间的协同和控制。控制软件负责机器人本体的控制，主要应包括ROS模块、地图模块、机器人导航、机器人末端属具控制、系统状态管理、设备管理、自动充电等模块。ROS模块中提供集成的模块和框架，使视觉识别算法、双机械臂控制算法与任务模块实现数据的双向通讯和模块的调度控制。

针对智能机器人实验员水分细度实验辅助专机，该机器人软件系统可通过接口实现对除尘收料系统、智能筛析仪、无尘粉料计量转移平台、智能烘干仪、除尘计量台的数据采集和设备的监测与控制，该软件系统需要满足将实验室相关设备组成一条完整的智能全自动生产线的需求。业务端和控制端之间的交互建立在ROS分布式实时通讯框架上。业务端和控制端均应采用 B/S 架构，用户可以通过 PC 端浏览器直接访问部署页面和业务交互页面。

本项目采用受托方总承包模式，项目包括但不限于：软件设计开发、软件与视觉算法&机械臂控制算法&水分细度检验机器人辅助专机协同落地调试、整套系统的性能保证、现场技术服务和售后服务、人员培训等。同时也包括所有必要的相关技术资料等。受托方应结合实验室具体业务流程的具体要求实现实验室智能化全过程管理功能，并实现与其它系统的无缝衔接、资源共享。

项目验收前提交本次开发涉及的源代码，包括业务平台、控制平台、定制开发的ROS系统。乙方应确保甲方在获得该等源代码后能独立进行编译、部署、运行、维护及二次开发。提交机器人更换机器人底盘实现全向移动涉及的设计图纸和BOM清单。提交系统使用维护手册、二次开发使用手册；

智能机器人使用技术培训，内容包括：机器人理论讲解、机器人使用演示、常见故障排除、问题答疑，确保甲方了解机器人使用方法，熟悉机器人操作规范，熟悉机器人工作原理，熟悉知识库维护方法，掌握简单的故障分析及排除技能。智能机器人二次开发技术培训，内容包含机器人开发环境介绍以及二次开发培训，确保甲方了解机器人的整体架构体系，软件平台和控制平台的技术组件、调试方法，能进行识别算法的二次升级优化、机械臂控制算法的优化修改，业务系统的二次开发。以上培训服务采用集中培训的方式加实操演练，培训地点由甲方指定；

乙方应无偿提供技术咨询及维修服务并保证即时响应甲方技术需求，其中电话等远程咨询服务应保证7×24小时在线且能够有效提供技术支持。如远程无法解决故障，乙方应在接到甲方通知起24小时内到达现场进行故障排除并保障系统恢复正常运行。

项目经甲方验收合格后，乙方应提供3个月的驻场服务，驻场服务人员应为完整参与本项目的技术人员。

形成的水分细度检验机器人软件，包括软件业务平台、控制平台知识产权均归属于甲方。乙方应积极协助甲方整理学术成果形成至少一项专利、提供相关技术文档。质保期服务要求：项目经整体验收合格后二年。

②技术要求方案：

定制版移动底盘是基于SLAM 技术的一种负载100KG型移动研究平台。该平台支持硬件扩展，可以方便快捷的装配传感器、机械臂和其他附件设备。移动平台可和多种协作机械臂进行集成，是作为人形的理想底盘。同时该平台提供了基于 ROS（Robot Operating System）的软件库和开发工具来加速用户应用程序的开发过程。控制系统硬件由ROS工控机提供高效的算力保障，结合车体显示器，键鼠套装，遥控手柄可方便车体调试，算法验证。驱动器采用高性能DSP系列芯片，上位机是ROS搭建的控制框架。

定制麦克纳姆轮的机械结构主要包括轮体结构、辊子结构、轴系结构、安装结构及辅助支撑结构，各部分需结合定制需求进行精准设计。

轮体是麦克纳姆轮的主体框架，用于承载辊子、连接驱动轴和安装结构，需具备足够的强度、刚度和耐磨性，同时满足尺寸适配要求。

轮体尺寸需根据定制场景的设备主体尺寸、负载需求、运动空间等进行精准设计，核心尺寸参数包括轮径、轮宽、轮毂内径、安装孔位、轮体厚度等。

驱动系统是定制麦克纳姆轮的动力来源，负责将电能转化为机械能，驱动麦克纳姆轮转动，实现全向运动，主要包括驱动电机、电机驱动器、减速器等核心部件，各部件需协同工作。

驱动电机需根据定制场景的负载需求、运动速度、精度要求等选择合适的类型和规格，确保动力输出满足需求，同时具备良好的可靠性和稳定性。

电机驱动器用于接收控制信号，驱动电机运行，实现转速、转矩、位置的精准控制，需与驱动电机类型和规格匹配，具备良好的控制精度、稳定性和可靠性。

减速器用于降低电机的转速，增大输出转矩，匹配麦克纳姆轮的转速和负载需求，需与驱动电机和麦克纳姆轮的规格匹配，具备良好的传动效率、精度和可靠性。

业务软件系统：由任务管理、专机通讯管理、系统管理、设备监管、3D业务监管模块、等几个部分组成。业务软件采用 B/S 架构， 用户可以通过浏览器直接访问业务软件交互页面。

任务管理模块：负责实验室实验任务的管理，提供任务创建、编辑、调度等功能。任务管理模块包含任务配置、任务调度、任务日志、智能调度、任务计划、任务模板管理等功能。

专机通讯管理模块：具有专机配置、专机属性管理、专机通讯、专机监管等子模块，实现各个系统和设备之间的协同和控制。

系统管理模块：由权限管理、用户管理、数据统计、故障诊断预警等几个部分组成。

控制软件系统负责机器人本体的控制，主要应包括地图模块、机器人导航、机器人其他控制等模块。控制软件采用 B/S 架构， 用户可以通过 PC 端浏览器直接访问控制软件部署页面。

自主导航模块：由地图构建、地图管理、机器人自主导航等部分成；

地图构建：在构建地图过程中，能通过可视化页面实时查看地图信息；

地图管理：可进行删除地图、下载地图、使用地图、地图列表管理、地图预览、属性更改等多种功能；

机器人自主导航：通过有限状态机实现的自主导航决策规划，给出需要去的位置点，将自主计算路线行驶。

系统管理模块：包含状态管理、设备管理、自动充电、参数管理、日志管理、系统诊断、网络管理、等模块组成；

状态管理：实时监测设备的运行状态

设备管理：可以增加相应的通讯设备或监测设备

自动充电：设备电量低于阀值，自动运行到充电桩进行补充电量

参数管理：系统配置参数与设备导航行驶参数的调整与配置

日志管理：系统日志的查看、删除、导出

系统诊断：通过各模块的设备状态反馈系统数据

网络管理：外置网络模块的连接与配置

软件系统主要由业务端软件和控制端软件组成，业务端和控制端之间的交互建立在ROS 分布式实时通讯框架上。业务端和控制端均采用 B/S 架构， 用户可以通过浏览器实现对部署页面和业务交互页面的跨平台访问。

业务软件系统采用开源的 ROS（Robot Operation System）机器人操作系统，各个部件和系统使用ROS系统统一控制，并且给用户提供 ROS 的 API 接口。ROS操作系统，专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

业务软件系统组成主要由任务管理模块包括任务配置、任务调度、任务日志、智能调度、任务计划和模板管理等子模块。专机管理模块包含专机配置、专机通讯等子模块。系统管理模块则包括用户管理、权限管理、数据统计、故障诊断预警及基础数据维护等多个子模块。机械臂视觉模块负责机械臂和视觉的交互，模块包含机械臂通讯、机械臂监控和视频流抓取等功能模块。业务监管模块包含可视化页面，主要包括控制系统监管、专机监管、机械臂监管、视觉监管等子模块。

控制软件系统主要包括地图模块、导航模块、感知模块、 控制模块和系统模块。地图模块包含地图构建、地图管理和地图编辑。导航模块主要由导航决策器、路径规划、路径跟踪和末端停靠组成。感知模块为提供环境感知， 其主要包括融合定位、末端定位和障碍物识别。控制模块则由控制管控、平滑控制和安全防护等组成。系统模块主要包括状态管理、传感器管理、自动充电、参数管理、日志 管理、系统诊断和网络管理等子功能。

（2）数量：1套；

（3）卖方负责免费现场培训使用方法；

（4）报价包含运费、安装费、税金等一切所需；

（5）需开具有效的增值税专用发票；

（6）买方要求的付款方式：合同签订之日起30个工作日内支付合同总费用的30%。项目通过甲方中期技术审核后，甲方支付乙方合同总费用的30%。项目通过甲方项目验收合格后，甲方支付乙方合同总费用的30%。项目验收合格之日起一年无质量问题，甲方支付乙方合同总费用的10%。项目质量达不到甲方要求或者通不过甲方最终验收，甲方解除合同的，有权收回该项目的全部已付费用，未付费用将不再支付；

（7）项目不接受联合体投标；

（8）参与本次报价的单位需进行资格预审，预审通过后可进行报价；

（9）中标方需与我单位签订《安全和环保管理协议书》，详见附件三；

（10）本公司承诺为安排到贵公司相关人员全部缴纳工伤保险，或具有相同保障范围的商业保险。商业保险保障范围应参照工伤保险保障范围，涵盖工作期间意外事故、工作期间突发疾病猝死等，商业保险赔付限额原则上不低于100

万元、医疗费限额不低于10万元；

二、报价人资格预审要求

1、提供的所有资格预审材料均需加盖公章并上传至阳光招采平台。

2、报价人需是在中华人民共和国境内、外合法注册并有效存续的法人、其他组织或自然人。

资格预审需提供以下材料：

（1）营业执照（范围涵盖生产制造或销售仪器设备）；

（2）近12个月内连续3个月依法缴纳税收的完税证明（或税务机关出具的纳税凭证）；

（3）近12个月内连续3个月依法缴纳社会保障资金的缴纳记录（含社保缴费证明、缴费明细及参保人员清单等）；

（4）两年内未受到违规违法处罚（以“天眼查”“中国裁判文书网”等网站或第三方查控软件查询结果为准）。

三、报价及报价函要求

1、下载附件二《采购报价单》，按采购说明要求规范填写设备参数（带“*”的参数需供应商根据设备实际参数填写）及报价扫描后上传至阳光招采平台，报价要求加盖公章、写明报价日期、联系人及联系方式。

2、未按要求填写上传《采购报价单》按废标处理。

3、报价为一次性报价，其报价均包括税费等交付询价人使用前所有可能发生的所有费用，报价中注明税率。

4、固定总价：以固定总价方式进行报价，单位为人民币。

5、填写内容不得有涂改，大小写金额需一致。